一、ABB机器人编程语言为rapid语言，在例行程序中可分为三类：普通程序、功能程序和中断程序。例如新建一个例行程序，会选择一个程序类型，三种类型的区别如下： 图片 1、普通程序（procedures）：常用的main程序和其他的例行程序。 2、功能程序（function）：会返回一个指定程序数据类型的数值，在其他指令中可作为参数调用。 3、中断程序（trap）：中断程序监控开启，当中断条件满足时候，则立即暂停当前正在执行的正常运行程序，程序指针PP转而调转去中断标识符关联的中断程序，去执行中